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GNSS/INS组合导航中,姿态解算和比力转换精度是影响精度的关键因素,且GNSS观测数据存在粗差,易对组合导航系统产生影响,针对以上问题,本文设计了一种顾及姿态解算精度的组合导航抗差算法,利用罗德里格斯公式进行姿态更新和比力转换,通过引入抗差估计理论,利用观测值和预测值的差值构造抗差因子,重新设计观测量噪声矩阵.一组跑车实验验证,抗差估计可以减弱粗差对组合导航系统的影响,提高在干扰环境下的导航性能. 相似文献
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贵州铅锌矿床主要集中成群成带分布于东部和西部,查明的铅锌矿产地中碳酸盐岩型铅锌矿占82%,探明资源储量占总量的90%以上。贵州碳酸盐岩型铅锌矿床赋矿层位多,自新元古界震旦系灯影组至上古生界二叠系栖霞-茅口组均有产出。年代学研究表明,铅锌成矿时代明显晚于赋矿地层时代,后生成矿特征显著,矿床成因应属MVT矿床。在区域地质、地球化学背景及典型矿床地质特征分析基础上,剖析碳酸盐岩的形成、特性及其与铅锌成矿的内在联系,揭示富铅锌成矿流体在碳酸盐岩中的迁移、富集、成矿是受区域构造活动及构造发育程度、流体来源及组成特征、物理化学条件、水岩反应、深部热卤水与赋矿层位中富S流体混合等多种因素控制。通过区域铅锌成矿规律的总结,将对找矿预测具有重要指导意义。 相似文献
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卫星导航信号模拟源为用户终端设备的设计、验证、测试提供输入信号源,是用户终端设备研发和卫星导航信号系统验证的重要工具.早期的射频合成技术产生的信号的精度和通道一致性较差,随后的模拟中频合成技术存在通道间偏差的问题,而目前常用的数字中频合成技术存在相位抖动问题,所以本文基于PXI Express(PXIe)总线的软件无线电架构,设计并实现了一款采用数字基带合成技术的软硬件结合模拟源.模拟源上位机数学仿真软件采用图形化编程语言LABVIEW开发,实现简单,开发效率高,最终生成数字基带合成信号;模拟源硬件则使用美国国家仪器公司(NI)模块化的虚拟仪器,接收并处理上位机产生的数字基带合成信号,最终产生用户终端设备可以接收的全球定位系统(GPS)射频信号.利用频谱分析仪观察模拟源输出信号的频率和带宽,验证了GPS模拟源仿真信号的正确性;利用商用接收机进行定位解算,分析静态和动态场景下的信号质量、定位结果及三轴定位误差,验证了GPS模拟源仿真信号的准确性和有效性. 相似文献
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