单张影像月球着陆区选取技术

提出了一种基于单张影像的月球着陆区快速选取方法.首先在分析月面光照成像模型基础上,提出了一种新的改进的光照模型和一个新的约束条件,采用明暗恢复形状(SFS)算法得到月面3维形貌;然后综合影像和得到的3维形貌,计算月面地形粗糙度,采用两步筛选的方法,选取着陆区域.实验结果表明,该方法较好地实现了着陆区的选取.     

课程思政推动大学国防军事教育新发展——以自主导航课程群为例

改革开放以来,我国经历了40余年的高速发展,长期和平安宁的环境导致高校大学生国防军事教育观念弱化。笔者结合自主导航课程群的特点,充分发挥课程思政的育人功能,以培育大学生军事历史情怀、军事人文情怀及家国情怀为目标,挖掘典型人物、热点事件、经典战例作为鲜活的教育素材,推动国防军事教育适应新时代、新形势要求,提升国防军事教育水平,潜移默化地吸引有情怀、有能力的优秀大学生投身国防军事事业,取得了一定成效。     

无人机技术与应用课程实践教学模式探索与实践

落实课程育人是大力培养新时代高素质人才的重要举措,而实践教学在实现课程育人中具有决定意义。本文以无人机技术与应用课程为例,以课程育人理念为引领,围绕应用能力与创新素养高阶育人目标的实现,通过重塑教学目标体系与内涵,大力建设平台资源支撑,充分联动课程实践、综合素质项目、创客空间等多维课堂,探索形成了一种契合新时代教育方针实践教学新模式,可为无人机技术与应用相关课程的教学改革提供借鉴。     

基本矩阵约束下的摄像机畸变校正及像主点确定

针对视觉测量系统中畸变校正过程烦琐、计算复杂等问题,提出了一种基于基本矩阵约束的镜头畸变自动校正及像主点坐标确定方法。基于对极几何的基本矩阵和一阶径向畸变模型构建了两视图同名点约束方程;为解决待求参数过多导致解不稳定的问题,采用分步求解策略分别求解基本矩阵及畸变参数和主点坐标,用RANSAC稳健估计方法求取基本矩阵,用迭代最小二乘优化求解畸变参数和主点坐标,两步交替进行。提出的算法仅使用两张图像即可获取径向畸变参数及主点坐标,可操作性强,且对噪声具有一定的鲁棒性,适用于自然场景图像的校正。     

基于星敏感器的遥感卫星姿态确定仿真系统实现

为了在地面实验中研究基于星敏感器的遥感卫星姿态自主确定相关技术,本文在基于星敏感器的遥感卫星姿态确定半物理仿真系统工作原理的基础上,对整个系统的总体及各模块进行了详细的设计,最后建立了该半物理仿真系统,为多种目的服务。整个系统的建立能够为基于星敏感器的遥感卫星姿态确定技术新方法、新思路和新方案的研究提供参考。     

一种快速地球大气效果3维绘制方法

介绍了地球大气模型,并回顾了国内外大气的3维绘制算法.在此基础上提出了一种基于简化模型的快速大气效果绘制算法.该算法综合利用Billboard与图形学雾化效果,逼真模拟出了地球大气的可视化效果.实验结果表明,该算法简单有效,避免了复杂的物理计算,大大提高了绘制效率.     

航天任务实时3维可视化仿真

提出了基于对象层次结构的3维几何模型和运动模型建模方法,解决了复杂航天器建模过程中的几何形状的表示问题,并且实现了航天器运动特性的表达与航天器内部部件的运动建模;对实现航天任务3维可视化仿真所涉及到的软件框架、技术方法等作了详细的论述。最后,给出了应用该技术建立的软件在实际应用中的几组试验结果。这些结果表明这项技术能为航天任务的顺利完成提供较好的可视化保障,可以广泛应用于各种航天任务。     

一种兼顾全局与局部特性的机器人动态路径规划算法

A*算法的规划路径全局最优,但存在拐点多、拐角大的缺点,而人工势场法的规划路径虽然平滑,却无法满足全局最优的要求。为达到机器人快速到达、安全避障的目的,分别对A*算法和人工势场法进行改进,并将两者相结合,提出一种兼顾全局与局部特性的机器人动态路径规划算法。全局路径规划采用剔除冗余节点的A*算法,生成局部目标节点序列;局部路径规划采用改进的人工势场法,提出5方向障碍物探测法替代原有斥力模型,大大减小运算量;设置最小引力场,引导机器人脱离局部最小点;采用扇形区域探测法,有效规避小型动态障碍物。仿真实验结果表明:与传统A*算法与人工势场法相比,该方法不仅生成全局最优平滑路径,而且还能够在顾及机器人移动控制的前提下,及时规避动态障碍物。     

军队院校翻转课堂授课方式探讨

翻转课堂具有增加学生课堂参与度、提升学生学习积极性等诸多优点,但由于地方高校与军队院校的巨大差异,使得传统的翻转课堂教学模式难以直接被应用于军队院校。本文在充分分析军队院校与地方院校差异性的基础上,对传统翻转课堂进行了改进,分别在学习资源环节、提问讨论环节及教学评估环节进行了创新,从理论上探析军队院校翻转课堂的教学模式,提出了军队院校翻转课堂教学模式的构建策略。     

无人平台视觉导航算法验证仿真系统的设计与实现

近年来,基于视觉的导航和目标跟踪算法开始广泛应用于无人平台。针对各类视觉导航算法和综合任务方案在无人平台上实地测试风险性高、现场采集参数精度低、效率差等问题,设计并搭建了一套以高精度工控导轨平台、姿态控制云台、工业相机和模拟地形沙盘为主要部件的无人平台半物理仿真系统。引入OptiTrack光学运动捕捉设备对仿真系统真实的位姿控制精度进行了评价,结果显示系统空间三轴位置控制均方根误差在1 mm左右,横滚、俯仰、航向姿态角控制均方根误差小于0.1°,可以服务于视觉导航算法和综合任务方案在无人平台上的性能评估。