基于无人驾驶飞行器的三维数字城市建筑物建模技术

探讨了一套以无人驾驶飞行器遥感影像为基础,在现有二维GIS数据支持下的三维城市建模技术方案。根据虚拟现实技术三维建模的基本原理,结合已完成并通过验收的“数字威海”三维地理空间基础框架,详细论述了数字城市中纹理建模和几何建模的关键技术及建模方法。     

视觉SLAM技术的进展与应用

视觉SLAM技术依靠体积小、功耗低、信息获取丰富的视觉传感器,为未知环境下的机器人提供环境地图及自身在地图中的定位结果,对机器人自动化、智能化应用有着重要意义。本文介绍了视觉SLAM方法的关键技术,总结了目前视觉SLAM的研究现状,分析了当前视觉SLAM研究的主要趋势,最后讨论了视觉SLAM技术在深空、室内等受限环境下的应用现状与前景。     

深空探测车环境感知与导航定位技术进展与展望

环境感知与导航定位是深空探测车自动驾驶的核心技术,由于深空环境的特殊性,深空探测车的环境感知与导航定位与地球上汽车自动驾驶的相应技术相比面临独特的挑战.本文从实际工程应用和科研进展两个角度总结了深空探测车环境感知、视觉定位、路径规划等关键技术的进展,并对未来深空探测车智能感知与长距离导航定位等发展方向进行了探讨与展望.     

月面形貌仿真设计及在嫦娥三号任务中的应用

月面形貌仿真可以为嫦娥三号着陆前地形建立及视觉导航仿真测试提供逼真的三维月面环境。利用分形随机算法并结合月面撞击坑与石块的数学分布模型,在实现月面数字地形的基础上利用纹理映射和纹理融合的方法为月面地形添加纹理,完成了月面逼真三维环境的构建。结合导航相机的外方位元素和光照条件,实现了对该仿真月面环境的模拟环拍,支撑了嫦娥三号发射前月球车导航相机数据获取、地形建立、通行代价图计算、月球车路径规划等遥操作任务过程仿真测试。测试结果表明,仿真月面三维地形具有良好的视觉效果,满足了巡视器导航相机测试验证对精细月面地形和纹理的需求,为导航相机测试验证提供了有效的月面形貌仿真数据。     

GPS/DR/MM组合导航中的车辆定位精度研究

本文介绍了GPS/DR/MM的工作模式和地图匹配的原则和方法,探讨了将车辆位置匹配到路段上的两种方法,即利用地图数据库或GPS点直接向路段投影。本文从理论角度提出提高车辆路段定位精度的方法,并利用公式进行了推导证明。推导结果表明,利用上述两种方法对车辆位置进行最佳估计,所获得的车辆位置的不确定性大大降低,为组合导航提供了理论依据。     

用于行星探测车定位的视觉测程新方法

用于行星探测车的视觉测程方法已经被广泛研究,但传统的视觉测程方法仅根据相邻的两帧影像进行运动估计,忽略了连续多帧影像间更强的几何约束。本文提出一种新的视觉测程方法,在连续多帧影像间进行特征追踪构成影像网,并用光束法平差进行运动估计。在特征追踪过程中,根据不同立体影像中欧氏距离的一致性剔除离群值,并自适应地选择几何关键帧。用蒙特卡罗方法分析了不同几何配置下视觉测程的精度。野外实验结果表明本文提出的新方法能有效提高探测车定位精度。     

基于空间认知理论的移动导航电子地图设计

基于空间认知理论和移动环境下的硬件与用户需求,提出适应LBS使用环境的“以满足空间认知需求”的导航地图制作方案。根据用户的导航请求,将对用户有重要认知价值的地理信息从空间数据库中提取出来,并按照不同于传统制图综合原则的“认知简化”原则制作简化路线图以缓解目前在LBS应用中存在的地图数据与屏幕大小的矛盾,适应移动环境下用户的多行为状态和终端硬件特点,在LBS应用服务中具有较高的实用价值。     

基于聚类的空间数据挖掘技术在中药资源分析中的应用

空间数据挖掘技术是从空间数据库中提取隐含的、用户感兴趣的知识.主要阐述空间数据挖掘技术在中药资源分析中的应用及方法,并用实例证明其结果的可行性.     

3维城市模型纹理库建设技术研究

3维城市建模是建立数字城市的重要内容,如何使城市建模快速、规范、真实,城市3维模型纹理库的建设至关重要.通过对城市建筑纹理的研究,阐述建设3维城市模型纹理库的技术方法,并以3维数字威海建设为例论述纹理库建设的实际应用.     

GPS/DR导航中的智能地图匹配方法研究

探讨了在简单路网区域内GPS/DR导航的智能地图匹配原则和方法,该法不仅能够消除DR的误差累计,提高定位精度,而且试验结果表明,在市郊的路网中匹配良好。