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露天矿山大部分道路坡度大,无人驾驶矿车在上下坡之前如果不能合理规划速度,则容易发生一些危险,例如因下坡急减速导致的物料外撒或因上坡导致的溜车.无人驾驶矿车通过精确检测车辆前方一定范围内的道路坡度,可以在上下坡之前合理规划速度.目前无人驾驶矿车实时检测露天矿山道路坡度存在一些挑战:露天矿山道路坡度大且不平整,无人驾驶矿车在行驶过程中会有比较大的俯仰和弹跳运动,因为基于惯性导航系统(inertial navigation system,INS)或全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)的方法测出的是车辆的俯仰角,而不是所在道路区域的坡度;由于露天矿山几何特征缺失,这使得基于SLAM(simultaneous localization and mapping)的方法在特征缺失的路段容易匹配错误,而且基于SLAM的方法测出的也是车辆的俯仰角.本文针对目前无人驾驶矿车实时检测露天矿山道路坡度研究中存在的问题,提出了栅格卡尔曼道路坡度实时检测(grid Kalman road slope real-time detection,GKSRD)方法.该方法以三维激光雷达点云和INS俯仰角信息作为输入,并采用二维栅格地图、感兴趣矩形区域迭代优化算法和卡尔曼滤波器.相比于基于INS或GNSS的方法,该方法减小了无人驾驶矿车行驶过程中由于道路坡度大且不平整对道路坡度实时检测带来的误差.相比于基于SLAM的方法,因为该方法不依赖周围环境的几何特征,所以其不会受到露天矿山几何特征缺失的影响.通过试验验证,GKSRD方法对露天矿山道路坡度的实时检测平均误差小于0.01°,最大误差小于0.5°.相比于基于INS或GNSS的方法和基于SLAM的方法,GKSRD方法精度更高,稳定性和环境适应性也更好. 相似文献
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博洛(Boroo)金矿是蒙古国发现的首个岩金矿床,同时也是该国开采规模与黄金产量最大的金矿。该矿矿体主要产于博洛近水平断裂带内,整个矿化带(Au异常≥100×10~(-9))长度超过2000m,宽度400m,局部厚度达100m,主要围岩为博洛花岗杂岩、变质沉积岩等。矿床主要矿化类型有金-硫化物、金-石英脉型矿化2种,与中国典型超大型造山型金山金矿具有较多相似点,判定其为造山型金矿。距博洛金矿35km处产出同类型且储量相近的大型金矿—盖特苏尔特(Gatsuurt)。在已有研究的基础上,从产出环境、地质特征、矿床成因等方面对其进行了介绍和总结,并在矿床邻区内划定3个找矿战略靶区,这对中国企业在蒙古寻找同类型金矿具有指导意义。 相似文献
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高海拔宇宙线观测站(Large High Altitude Air Shower Observatory, LHAASO)位于四川省稻城县海子山,平均海拔4 410 m。激光标定系统是LHAASO的广角切伦科夫望远镜阵列(Wide Field-of-view Cherenkov Telescope Array, WFCTA)的组成部分之一,用于标定广角切伦科夫望远镜阵列接收的光子数的绝对增益。激光标定系统中的激光能量测量系统由能量探头(Energy sensor)、能量计(Energy meter)和温控系统3部分组成,主要用于精确测量发射向广角切伦科夫望远镜阵列视场内的脉冲激光束的能量。主要对能量探头进行了相对标定和性能研究,并设计开发了保温系统来保证能量探头在环境恶劣的高海拔地区正常工作。通过能量探头之间的相对标定,可以提高激光能量测量的准确性。能量探头的性能测试结果表明,在以能量探头中心为圆心、直径为8 mm的圆形区域内,其不均匀度小于1.5%。激光束的入射角对能量探头测量激光脉冲能量几乎没有影响,但是垂直入射时能量探头反射的激光会损坏激光器,因此需要避免激光束垂直入射能量探头。... 相似文献
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利用T-mode斜交旋转主成分分析法,对湖南2021年汛期(4—9月)逐小时850 hPa风场进行环流分型,在此基础上开展同期华南快速循环同化模式(CMA-GD-R3)小时降水预报性能检验。结果表明:影响湖南2021年汛期的主要环流型为西南涡切变型、切变型、副热带高压边缘南风型和台风外围东风型4类;模式小时降水预报的晴雨准确率和分级降水TS评分日变化特征明显,晴雨准确率夜间高于白天,分级降水TS评分峰值出现在早晨,各环流型的临近时效降水预报效果较好,短时强降水发生频次最高的西南涡切变型晴雨准确率较低,副热带高压边缘南风型在较大量级降水表现相对较差;SAL(structure amplitude and location)检验显示,西南涡切变型、切变型过程模式位置预报较接近实况,强度预报表现为前弱后强,副热带高压边缘南风型过程预报落区分散,位置预报不稳定,整体强度较实况明显偏弱,台风外围东风型过程在短时预报时效落区接近实况,强度预报显著偏弱,该方法能较客观地反映模式降水预报空间偏差。 相似文献
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基于概化的水平一维珊瑚砂岛模型,开展物理模型实验,通过对规则波作用下砂岛剖面高程随时间变化的测量,重点分析砂岛形态因素(初始高度和宽度)和砂岛初始位置变化对砂岛地形演变的影响。结果表明:波浪作用下珊瑚砂岛发生高程的下降和砂岛向潟湖侧的延长及迁移,砂岛达到平衡冲淤地形所需要的时间随着砂岛初始高度、初始宽度和距离礁缘初始位置的增大而减小;砂岛高程的冲刷下降量随着砂岛初始高度的增加而增大,随着砂岛初始宽度的增大而减小,随着岛前坡脚距礁缘初始距离的增大而减小;3种影响因素中,砂岛初始高度对高程的变化影响最大;砂岛向潟湖侧的相对迁移量随着砂岛初始高度的增加而减小,随着砂岛初始宽度的增大而增大,随着岛前坡脚距礁缘初始距离的增大而减小;3种影响因素中,砂岛初始位置对迁移的变化影响最大。通过回归分析得出预测砂岛高程变化和水平迁移的经验关系式。 相似文献
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利用2019年江西省靖安森林试验基地观测资料,分析了靖安森林站空气负离子浓度不同时间尺度的变化特征及其与气象因子的相关性,以及不同天气条件对其的影响。结果表明,靖安市年平均空气负离子浓度为2187个/cm^(3),其中夏季浓度最高为2910个/cm^(3),秋季最低为1756个/cm^(3)。此外,浓度日变化特征也存在明显的季节差异性,其中春夏秋冬四季峰值分别出现在10时(北京时,下同)、06时、09时、13时左右。日尺度上浓度与气温、降水、相对湿度均呈显著的正相关,月尺度上其与降水呈显著正相关。雨天的浓度高于晴天,四个季节雨天峰值分别出现在开始降水的7~9 h、7~15 h、9 h、9~11 h后。当降水量在0~10 mm时,降水对空气负离子浓度没有明显作用,随后浓度随降水量增加而上升,当出现暴雨天气的时候,浓度反而呈现下降趋势。 相似文献
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石灰石矿山采场崩塌是藏东昌都地区常见的地质灾害类型, 是矿山企业安全生产和铁路工程建设面临的主要地质安全问题之一。文章采用基础地质、构造地质和灾害地质相结合的方法, 通过详实的地质灾害调查, 查明崩塌发育规律, 分析岩体结构面特征, 探讨崩塌灾害的形成机理, 并建立其破坏模式。结果表明: 藏东昌都地区上三叠统石灰石矿山采场崩塌沿区内褶冲带呈线状展布; 岩体内发育纵张节理(S1)、横张节理(S2)、"X"型共轭剪节理(S3、S4)及层间剪节理(S5)共5组与区域褶皱和对冲系断裂配套的陡倾构造结构面, 将岩体切割为破碎的块体; 研究区崩塌地质灾害是内、外动力地质作用耦合的产物。晚三叠世(T3)早期, 昌都地区陆内裂谷盆地环境沉积形成的上三叠统波里拉组(T3b)灰岩是崩塌发育的沉积建造基础; 新生代(Cz)印度-欧亚大陆碰撞引发的强烈褶皱造山运动奠定了区内构造格架, 是崩塌发育的必要条件; 第四纪(Q)以来的强烈新构造运动和晚更新世(Q3)以来的湿-热气候频繁交替、充沛降雨、现代人类活动等做为内和外动力的耦合作用是崩塌灾害的主要诱发因素。研究区内崩塌灾害存在倾倒式、坠落式和滑移式3种破坏模式。研究成果对岩溶区崩塌灾害防治与相关铁路建设具有一定指导意义。 相似文献
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觉学红层滑坡发育于向斜北东翼形成的反向坡,是近年来依托川藏交通廊道沿线灾害地质调查在新厘定的“藏东昌都红层区”发现的典型红层滑坡。为厘定其成因,以基础地质为切入点,进行了详实的地质调查与分析。结果表明,滑坡区地层岩性主要为中侏罗统东大桥组(J2d)紫红色、灰色薄层泥岩、粉砂质泥岩夹中-厚层砂岩。地层内发育与区域构造活动配套的轴面劈理(S1)、“X”型共轭剪节理(S2、S3)和层间剪切劈理(S4)。文章从沉积环境控制地层岩性及物理力学性质、区域构造演化制约斜坡结构与岩体结构面组合特征和地下水及重力作用加剧斜坡失稳等角度,提出觉学红层滑坡形成于内外地质营力耦合的失稳机理,对区域红层滑坡防治和川藏交通建设具有一定参考价值。 相似文献