基于改进领航者法的多AUV队形控制方法研究

针对多自主水下机器人(多 AUV)编队问题,提出了一种基于改进跟随领航者法的编队控制方法,通过仿真实验和湖上试验进行了验证。将对跟随者的航向和速度控制简化成单一的速度控制,并采用多级精准速度调控方法进行编队控制。然后,通过仿真实验对该方法进行初步验证,并确定关键控制参数。最后,建立一套队形评价指标,通过外场试验验证该方法有效性。试验结果表明：该编队控制方法在控制的快速性、准确性和稳定性等方面均表现很好。     

青海牛鼻子梁镍矿勘查区闪长岩U-Pb年代学、地球化学及Hf同位素研究

本文对牛鼻子梁镁铁质-超镁铁质杂岩体中产出的闪长岩进行了详细的U-Pb年代学、岩石地球化学和Hf同位素分析,以便对岩石的成因及南祁连造山带对柴达木盆地的俯冲效应予以研究。闪长岩中锆石LAICP-MS U-Pb定年结果表明,闪长岩的形成时代为361±3 Ma(MSWD=0.049),即晚泥盆世。岩石地球化学方面,SiO_2含量为53.44%~58.27%,Na_2O+K_2O为4.80%~6.39%,K_2O/Na_2O比值为0.33~0.97,显示出富钠的特征,岩石由钙碱性序列向高钾钙碱性序列过渡。微量元素原地地幔标准化蛛网图上显示相对富集大离子亲石元素(Rb、K)及轻稀土,相对亏损高场强元素(Ta、Nb、Zr),同时Th含量介于2.03×10~(-6)~6.57×10~(-6)之间,Th/Ta比值为2.73~12.82之间,显示为壳幔混染作用的产物,另外据闪长岩中发现的辉长岩包体也表明了壳幔岩浆的混合。闪长岩Hf同位素显示,岩石的ε_(Hf)(t)值和二阶段模式年龄(TDM2)分别介于±6.41~±9.36和714~878Ma之间。上述结果表明,岩体的原始岩浆是一种幔源物质为主,混合新生陆壳部分熔融的产物。综合区域岩石构造背景的研究,认为牛鼻子梁闪长岩岩体形成于南祁连向柴达木板块俯冲碰撞后伸展的环境。     

东昆仑祁漫塔格地区乌兰乌珠尔早古生代花岗岩锆石U-Pb年代学、地球化学及其地质意义

为确定东昆仑祁漫塔格乌兰乌珠尔地区片麻状黑云母花岗岩和二长花岗岩的形成时代、岩石成因、源区性质和构造背景,对该岩石样品进行了锆石U-Pb年代学、地球化学和锆石Hf同位素研究.结果显示:片麻状黑云母花岗岩加权平均年龄为457.5±2.3 Ma,铝饱和指数A/CNK介于0.98～1.02,属准铝质岩石,Na2O/K2O比值...     

南天的大船(二)——船尾、罗盘和船帆座

在上期的“星空漫步”中我们简介了船底座的故事,这一期我们主要介绍船尾座、船帆座和罗盘座,它们都属于南天星座。船尾座拉丁语名为Puppis,赤经为6时02分至8时26分,赤纬为-11°至51°。船尾座位于大犬座天狼星和船底座老人星两颗星连线的东侧,大部分处在银河中,其中有亮于6等的恒星181颗,包括1颗二等星,6颗三等星,14颗四等星。每年3月13日晚8时船尾座上中天。观测者在北纬39°以南地区可看到完整的船尾座,北纬79°以北的地方则完全看不到这个星座。     

行星运行三定律的发现

行星运行三定律的发现李良在上一期本栏文章中，我们介绍到波兰天文学家哥白尼日心说的问世。日心说的最成功之处在于，它表明了地球并不是宇宙的中心，地球与其他行星都在围绕太阳旋转。历史事实告诉人们，任何一种科学理论的成功并非是一蹦而就的，作为天文学上第一次革...     

四川甘孜州测震台网的监测能力评估

1　台站基本情况甘孜州测震台网由康定地震中心站管辖的州内台站和州外的雅安台和石棉台组成 (以下简称甘孜台网 )。大致展布在东经 99°～ 1 0 3°,北纬 2 9°～ 3 1 .5°的一个多边形内 ,平均台距约 1 3 5km,最大台距约 3 50 km,面积约 8万 km2 ,平均海拔 2 51 1 m。甘孜台网地处偏僻的川西高原甘孜藏族自治州 ,这里没有大中型工矿企业及其他振动源 ,干扰较少 ,环境安静。台基岩性多为沉积岩和变质岩类。甘孜台网的第一个地震台是康定台 ,建于 1 965年 5月 ,用维式光记录短周期地震仪进行观测。 1 970年 5月成立甘孜地震中心站 ( 1 984年…     

东昆仑成矿带岩浆铜镍硫化物矿床成矿地质条件与成矿规律

东昆仑成矿带是我国重要的Au-Cu-Co-Ni-Fe-Pb-Zn及其他多金属成矿带,2011年夏日哈木超大型镍矿床的发现使东昆仑一跃成为我国重要的铜镍资源基地。经过多年的勘查,东昆仑成矿带Cu-Ni找矿取得了较大突破,陆续发现了一批具有较大找矿潜力的岩体,如石头坑德、阿克楚克塞、浪木日和尕牙河等岩体。笔者依据近些年研究的成果对东昆仑成矿带岩浆铜镍矿床的成矿规律和成矿特征作初步总结,并指出下一步找矿方向。形成的主要认识如下：东昆仑造山带至少发生了4期强度不等的Cu-Ni-Co-(PGE)成矿事件,分别为寒武纪—奥陶纪（535~445 Ma）、志留纪—泥盆纪（440~394 Ma）、二叠纪—早三叠世（271~239 Ma）与晚三叠世（233~208 Ma）,其中志留纪—泥盆纪的岩体数量最多、矿化率最高,产出的矿床数量多、规模也最大,而其他期次岩体的数量少、规模小与矿化弱;与其他成矿期的岩体零星分布于整个东昆仑成矿带不同,志留纪—泥盆纪岩体严格产在昆中断裂以北,又以昆中带数量最多,丛聚性明显;成矿具有显著的专属性,成矿岩体均以杂岩体产出,岩相发育齐全,富含贵橄榄石和斜方辉石的超镁铁质岩是最重要的含矿岩石,多属于铁质超基性岩;原始岩浆起源于软流圈地幔的大比例部分熔融,地壳物质混染是硫化物饱和的关键因素;志留纪—泥盆纪岩体找矿潜力最大,主要分布在昆中带,是今后找矿勘查的主攻方向和区域,其他期次找矿潜力较小,但仍需进一步评价寒武纪—奥陶纪岩体的Cu-PGE含矿性。     

岩浆岩对矽卡岩型铜钼矿化的贡献：以云南金平长安冲铜钼矿为例

长安冲铜钼矿床位于中国西南部哀牢山构造带南段,区内斑岩型/矽卡岩型Cu-Mo-Au矿床广泛出露。前人已对这些矿床成矿斑岩体物理化学条件进行了大量的研究。然而,前人研究主要依据为副矿物锆石主微量元素,对主要造岩矿物关注较少,导致对成矿岩浆演化早期物理化学条件缺乏制约。此外,成矿物质来源也需要更多同位素数据制约。因此,我们对成矿斑岩体开展了系统的单矿物(长石、云母、角闪石)电子探针分析和硫化物S-Pb同位素研究,以制约岩浆岩对矽卡岩型铜钼矿化的贡献。研究表明,角闪石水压计计算结果表明角闪石结晶时岩浆水含量约为3.7%～4.2%,说明成矿岩浆含水量较高。根据角闪石成分分析计算氧逸度值介于?NNO=+1.2～+1.8之间,表明含矿岩浆具有较高的氧逸度。通过角闪石压力计得出角闪石结晶压力为61～106 MPa,通过黑云母压力计得出黑云母结晶压力为32～123 MPa,对应成岩成矿深度为1.3～4.6 km,这一结果与前人流体包裹体研究成果基本一致。主成矿阶段硫化物Pb同位素与成矿斑岩源区的下地壳角闪岩分布一致,δ³⁴S同位素介于0.2‰～1.5‰之间,为岩浆硫。综上,岩浆岩...     

吉林中部敖花村角闪辉长岩锆石U-Pb定年、Hf同位素和岩石地球化学特征

古太平洋板块的俯冲在欧亚大陆东缘的区域构造演化中发挥了重要作用,但其发生的时间尚不清楚。本文报道了吉林中部新发现的敖花村角闪辉长岩的锆石U-Pb年龄、Hf同位素组成和岩石地球化学数据。锆石U-Pb定年显示,角闪辉长岩形成于早侏罗世(180.3±2.3 Ma),锆石εHf(t)值高且均一(9.6～11.3)。岩石地球化学分析显示样品低Si和Al,高Fe、Mg和Ca,富集轻稀土和大离子亲石元素(如Rb、Ba、U、K和Sr),亏损重稀土和高场强元素(如Nb、Ta和Ti),具有弱Eu负异常(δEu=0.67～0.98)。岩石起源于板片流体交代的亏损岩石圈地幔,形成过程中分离结晶、地壳混染和堆晶作用不明显。结合东北地区东段早中生代火成岩组合及时空分布,认为古太平洋板块向欧亚大陆下的俯冲开始于早侏罗世,敖花村角闪辉长岩形成于与古太平洋俯冲密切相关的弧后环境。     

身背山羊的驭手——御夫座

御夫座属于冬季星座之一,其拉丁名称为Auriga,意思是驾车人。御夫座与鹿豹座、英仙座、金牛座和双子座为邻,座内几颗亮星连接起来看上去像个五边形的风筝。每年一月中旬晚上八点左右,御夫座升到头顶上空。需要说明的是,想象的御夫座五边形最南面的那颗亮星是属于金牛座的,即金牛座β星,中国星名叫做五车五。中国古代观天者把构成御夫座五边形的五颗亮星称做"五车",代表分管东南西北中五位天王大帝的座车。