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基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
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为了得出雾霾气象成因机制、影响因素和时空分布特征,以石家庄市区与郊县为研究区域,将2013年9月至2016年12月石家庄市各市区、郊县的PM2.5历史监测数据中的有效数据进行了数据分析处理得到雾霾浓度数据,还有温度、降水、风速、地形和人口密度等数据,运用GIS分析的方法,模拟绘制石家庄雾霾的时空分布图、雾霾与各影响因子的专题对比图,得到雾霾形成机制的因子、雾霾的时空分布规律、雾霾季节变化特征、雾霾与地形间的关系等;运用数据分析软件OriginPro8.SR3分析雾霾浓度与风速数据、降雨数据、温度数据间的相关性。 相似文献
85.
超空泡射弹武器能够突破普通射弹水中运动极限,有效打击水雷等水下目标。针对水下发射超空泡射弹武器的平台适应性开展了初步研究,建立了超空泡射弹武器及 UUV 搭载平台仿真模型,计算分析了水下超空泡射弹武器在不同方位、不同角度发射时 UUV 平台姿态角的变化,得到了水下发射超空泡射弹对 UUV 平台姿态的影响规律,为水下超空泡射弹武器系统及其平台适配性研究提供了依据。 相似文献
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地下采煤会引起地表沉降、变形,甚至引发山体、河堤滑坡等地质灾害。采动坡体的稳定性研究一直是采矿工程中实际关心的问题。该文首先介绍分析了概率积分法移动变形稳态、动态预测模型以及基于极限平衡理论的单滑面采动坡体稳定性预测模型,提出了使用概率积分法结合Knothe时间函数对采动坡体稳定性进行预测分析的方法,并使用C#及XML Schema语言编制了相关的计算程序。最后,结合一个工程实例对采动坡体稳定性和动态变化过程进行了预测与分析,通过实测数据验证了提出方法的可行性,得出了采动引起的坡体下沉是影响坡体稳定性的主要因素,并提出了在坡体拉伸阶段进行注浆加固的方法。 相似文献
87.
通过野外样方调查河西走廊西段荒漠戈壁典型灌木群落多样性状况,研究探讨了 8 种典型 灌木群落物种多样性的空间分布格局及其与地理因子的关系,对荒漠戈壁植物群落的多样性的保 护和可持续发展具有重要意义。结果表明:(1) 8 个典型灌木群落 Shannon-Wiener 指数、Simpson 指 数、Margalef 指数和 Pielou 指数从高到低为:盐爪爪群落>麻黄群落>合头草群落>红砂群落>梭梭群 落>泡泡刺群落>多枝柽柳群落>沙拐枣群落;波动范围分别为 0.314 ~ 1.355、0.179 ~ 0.666、0.334 ~ 1.222 和 0.051 ~ 0.218,说明荒漠戈壁灌木群落物种多样性指数偏低,群落结构简单,物种组成稀 少。(2) 不同灌木群落内物种数越多,群落间 Jaccard 相似性系数越大。大部分灌木群落类型间 Jac? card 相似性在 0.20 ~ 0.60 之间,群落间相似水平较低,群落相对稳定。(3) 随着海拔的升高,Margalef 指数、Pielou 指数和 Shannon-Wiener 指数均呈先增加后降低的单峰型分布格局,最大值出现在海拔
2 000 m,且与海拔显著相关(P<0.05);在经度梯度上,从东到西,Margalef 指数、Pielou 指数和 Shan? non-Wiener 指数呈递增格局,但与经度无显著相关性(P>0.05);在纬度梯度上,从南到北,Margalef 指数、Pielou 指数和 Shannon-Wiener 指数呈显著递增趋势(P<0.05)。总体上,荒漠戈壁灌木群落物
种多样性呈现出明显的垂直(海拔)和纬度地带性分布格局。 相似文献
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目的:观察解郁安神法联合体外反搏(EECP)对经皮冠状动脉介入治疗(PCI)术后气滞血瘀型胸痹患者的临床疗效。方法:将80例冠心病PCI术后气滞血瘀型胸痹患者随机分为治疗组和对照组,每组各40例。对照组采用PCI术后规范化治疗,同时联合EECP治疗;治疗组在对照组基础上加服解郁安神方治疗,随访观察7周,比较2组临床证候疗效、Zung焦虑自评量表(SAS)评分、抑郁自评量表(SDS)评分、西雅图心绞痛调查量表(SAQ)评分。结果:总有效率治疗组为82.5%(33/40),高于对照组的60.0%(24/40),2组比较,差异有统计学意义(P<0.05);2组SAS、SDS、SAQ评分治疗前后组内比较及治疗后组间比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论:解郁安神法联合EECP治疗可明显改善PCI术后气滞血瘀型胸痹患者的临床症状,缓解焦虑抑郁程度,提高患者生活质量,值得临床推广应用。 相似文献
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在日照市开展多目标区域地球化学调查,获取了表层土壤和深层土壤地球化学数据,通过对获得的地球化学参数进行统计分析,确定了日照市土壤地球化学基准值和背景值,认为日照市除部分元素或指标外,大部分元素或指标土壤地球化学基准值和背景值与全省土壤地球化学基准值和背景值接近。研究发现,日照市As,Cd,Cr,Cu,Hg,Ni,Pb,Zn等8种重金属元素背景值含量低于国家土壤环境质量标准的土壤一级标准限值,日照市土壤质量基本保持自然背景水平;而受工业化生产和城市化建设等后期人为活动影响,日照市表层土壤中Cd,C,Hg,N,P,S,Se,Corg等元素或指标出现明显富集,应引起重视。 相似文献
90.
为完善海洋工程项目的海洋环境影响评价和促进海洋生态文明建设,文章根据相关实践经验,从原则和依据、定位、生态空间和生态景观格局、污染物排放和控制、生态修复和补偿以及监测计划和保障等方面提出生态建设方案的内容,按照项目建设前、项目规划、项目设计和项目实施的全过程设置方案的程序,并以案例项目具体说明。在此基础上,总结目前海洋工程项目生态建设亟待解决的问题,即生态建设及其相关活动需重新定义、方案实施过程和效果的检验和评估无制度和规范保障以及方案编制缺乏整体性和区域性。 相似文献