室内环境下立体视觉惯导融合定位

针对室内服务机器人在居家环境下导航定位问题,本文研究了紧耦合非线性优化的立体视觉惯性融合导航方法。本文采用预积分、边缘化、滑动窗口优化等关键技术,提出了一种稳健的视觉惯性导航系统初始化方法。运用于室内家庭服务机器人中,设计并实现了对应的视觉惯性融合导航系统。在搭建的模拟居家环境下,验证了本文系统的初始化方法能够提供稳健、准确的系统初值;最后通过试验验证了本文定位系统的准确性与稳定性,定位误差可控制在0.1 m以内。     

人工浮床运用于入湖河流原位净化模拟研究

2009年11月至次年7月,在太滆运河滆湖入运河段开展黑麦草与美人蕉、水芹菜分别搭配混种的人工浮床对河流水体原位净化动态模拟研究.结果表明该人工浮床能够持续净化流动水体.人工浮床对TN去除率为5％ - 35％,TP去除率为5％ -40％,CODMn去除率为5％-20％.在温度相对较高、浮床植物迅速生长的情况下浮床去除率...     

粉质黏土-混凝土衬砌接触面冻结强度影响因素显著性分析

冻土与结构接触面的力学性能对寒区工程研究具有重要意义, 容易受到外界因素干扰。为研究不同因素对粉质黏土与混凝土衬砌接触面冻结强度的影响, 设计考虑含水率、 冻结温度、 冻结时间的三水平正交直剪试验。试验结果表明： 在冻结初期, 提高土体含水率, 降低冻结温度, 延长冻结时间有利于接触面早期冻结强度的提升, 且这种作用效果是线性的。基于显著性分析理论, 发现含水率、 冻结温度、 冻结时间对接触面早期冻结强度的显著性等级均为极显著, 三者之中, 冻结温度影响最大, 含水率影响最小。采用多元线性回归, 忽略因素之间的二阶交互作用, 建立了考虑含水率、 冻结温度、 冻结时间作用的粉质黏土与混凝土接触面的冻结强度预测模型, 为类似工程提供科学参考。     

腐蚀电化学技术在海水循环冷却系统中的应用

腐蚀问题是海水循环冷却系统的主要问题之一,腐蚀电化学技术是研究解决该问题的重要手段。文章以线性极化、弱极化、强极化和电化学阻抗谱技术为重点,分别介绍不同电化学方法的技术特点和可获得的腐蚀参数,分析其在海水循环冷却系统中应用的优势和不足,为研究海水循环冷却系统的金属腐蚀机理和腐蚀防护手段提供理论支撑和指导,同时也为海水循环冷却工艺运行和水处理方案提供决策建议。     

基于图像结构的无参考模糊图像及其复原图像质量评价方法

针对传统图像的质量评价测度,提出了一种基于边缘检测的无参考模糊图像评价模型。通过测量梯度图像的梯度边缘信息,来评价模糊退化图像和带有模糊效应的复原图像,实验表明:利用本测度所得到的模糊图像质量评价结果与主观评价结果有很好的相关性。本测度较准确地反映了人对模糊图像质量的主观感受,对于带有模糊效应的复原图像的评价结果也较为符合主观评价结果。     

多尺度卫星重力场分解与场源深度关系研究

以直立六面体模型为基础,使用相关分析研究小波基和小波阶数的选取,同时对功率谱深度估计方法进行实验。结果表明,使用恰当的小波基和小波阶数分解重力场,可以获取地层深部信息。计算的南海北部陆缘地区及其范围内珠江口、台西南盆地的莫霍面深度分别为28.3、23.9、20.8 km,与文献资料基本一致。     

慢速、超慢速扩张洋中脊三维地震结构研究进展与展望

慢速与超慢速扩张洋脊是研究岩浆活动、构造运动、热液循环等相互作用的最佳场所;其复杂的三维空间的地震结构是构建构造动力学机制的基础.文章首先结合国际深海研究发展趋势,回顾了慢速扩张洋脊的三维地震结构研究进展,发现慢速扩张洋中脊与快速洋脊相似,也存在岩浆房或熔融体;然后,重点结合我国2010年1-3月首次在西南印度洋洋中脊开展的三维地震探测实验,提出了今后超慢速洋中脊的重要研究方向;此次地震数据初步处理结果表明,数据质量良好,为下一步三维层析成像研究打下坚实基础;相信此次研究将在超慢速扩张洋脊的形成演化机制上取得突破性进展,提升我国在国际大洋中脊研究中的地位.     

车载导航型GPS接收机的性能分析

结合一般GPS接收机性能分析要求,针对导航型GPS接收机主要用于车栽动态导航定位的特点,提出了主要包括一般性能检验、导航精度测试、不同环境下的导航性能测试等较为全面的车载导航接收机的性能综合分析方法.基于此方法对一款导航型接收机进行了综合性能测试,得出了有益的结论.     

塔中春季阴天近地层风速、温度和湿度廓线特征分析

利用塔中最新安装的80 m梯度观测塔探测系统采集的资料,详细分析了2006年4月2日1次阴天天气时塔克拉玛干沙漠腹地近地层风速、温度和湿度廓线演变特征,并与典型晴天廓线做了对比,得到以下结果:(1)阴天,夜间风速廓线风速值随高度增高而增大,但不是以对数增长,而是以比对数关系更快的速度增长;白天,风速很小,近地层10 m上下廓线分布规律各异;(2)温度廓线有夜间辐射型、早上过渡型、白天日射型及傍晚过渡型4种类型,与晴天类似;(3)比湿廓线存在一个极小值,其出现高度以上比湿随高度增加而增加,廓线呈逆湿特征,极小值出现高度以下比湿随高度减小而增加。     

强人类活动下半干旱地区湖泊水资源损失过程重建——以岱海为例

湖泊水资源持续损失已经成为影响半干旱地区经济社会发展的主要问题之一.然而,由于缺少长期连续的湖泊动态监测数据,该地区湖泊水资源损失过程及其与气候变化和经济社会发展之间的关系没有得到详细的评估.针对此问题,本文以位于半干旱地区的岱海为研究对象,利用改进型归一化差异水体指数从1986—2020年258景Landsat遥感影像中提取湖泊水体边界,结合湖泊水位数据,重建了近60a岱海水资源量动态变化过程.结果表明：1961—2019年期间,岱海急剧萎缩,湖泊水量共减少9.88×10⁸m³.同时水量变化趋势分段函数拟合结果表明,岱海水量变化可分为3个阶段：1961—1978年,水量损失速率为0.726×10⁷m³/a的缓慢损失阶段;1979—2004年,水量损失速率为2.10×10⁷m³/a的快速损失阶段;2005—2019年,水量损失速率为3.39×10⁷m³/a的加速损失阶段.相关分析表明：岱海水量损失与流域经济社会发...