无人机低空摄影构建影像点云的线路巡检方法

针对当前架空输电线路人工巡检方法存在的劳动强度大、条件艰苦、危险性高且效率低等问题,提出了一种基于无人机低空摄影构建影像点云的输电线路巡检方法。首先阐述了总体技术路线,研究了架空线路无人机影像拍摄方法、航线敷设方法及山区变高飞行航高设计方法,然后利用影像数据进行电力线量测及重建、线路通道场景三维重建以及架空线路障碍物探测,通过试验案例详细对本文方法进行精度分析。试验结果证明,该方法仅依靠低成本设备即可实现可靠的线路巡检,大大降低了现有输电线路的巡检成本,提升树障检测的质量和效率,能保证线路安全运维。     

大型无人机输电线路巡检数据采集与处理关键技术

架空输电线路是电网安全运行的主要组成部分,采用人工巡检的方式并不能满足电网安全运维的需求。利用大型无人机结合遥感技术检测输电线路运行状况可很好地解决传统巡检方式所遇到的问题,及时高效地发现线路缺陷和安全隐患,为输电线路安全运行提供可靠保障。本文介绍了大型无人机输电线路巡检系统的组成、数据采集和处理的关键技术,以及利用无人机和遥感技术进行输电线巡检的技术流程和整体方案,为无人机巡检技术应用和普及提供参考。     

大型固定翼无人机在架空输电线路中的应用模式研究

输电线路是发电厂向电力负荷中心输送电能及电力负荷中心之间相互联络的长距离线路,为及时发现线路隐患,需对架空输电线路进行定期或不定期巡检。相对于常规巡检方式,采用无人机巡检效率更高。目前采用多旋翼无人机进行线路精细化巡检已得到广泛应用,但固定翼和无人直升机在这方面的应用研究尚不深入。对大型固定翼无人机进行多指标分析,构建系统配置集,基于巡检业务应用场景,对各个场景下的巡检对象进行细致的应用模式研究,形成各个应用场景下每类巡检对象的应用模式。     

特高压输电线路通道三维可视化系统的实现

智能巡检技术的飞速发展可有效提高直升机、无人机、机器人及各类智能终端巡检高压输电线路的运维水平、提高工作效率、减小劳动强度.本文利用智能终端平台搭载的激光雷达扫描系统获取特高压输电线路上的激光雷达点云和光学影像数据,在激光扫描技术、三维可视化术及大数据分析等技术融合的基础上,在三维全景平台上融合航检数据,建立输电线路通道管控系统,全面提升输电通道的管理水平.     

无人机输电线路测量点云自动分类与快速巡检

本文基于无人机激光点云数据进行输电线路特征对象的分类提取与快速巡检,首先对多无人机平台通过空中测量的手段获取得到的数据进行了对比分析,然后针对固定翼无人机激光点云数据进行杆塔、导线、植被和地面的自动分类与提取,并进行导线修复,最后得到当前工况安全距离检测报告.结果 表明,固定翼无人机激光雷达系统一方面可以进行输电线路快速巡检,精准地判别输电线路危险点;另一方面可以为自动驾驶精细化巡检作业提供基础航线点云数据,具有较高的实际应用价值.     

台风灾害下无人机激光雷达技术的电网巡视应用

针对台风过后人工巡检电力线路效率低、勘测困难的难题,在收集了台风来临时刻对我国南方架空线路带来的影响资料的基础上,该文总结了台风及暴雨对输电线路运行设备的影响.该文从灾前隐患点排查、灾后灾情勘探和评估等方面着手,研究了基于垂起固定翼无人机载激光雷达的台风灾害后电网巡视的关键技术,并提出了台风前后灾情评估技术路线.通过某电力线路的巡检证明了上述技术路线的可行性.试验表明,基于垂起固定翼无人机载激光雷达技术可以提高面向台风灾害的特殊电力线路巡检的精度、完整性、工作效率.     

无人机载LiDAR系统在电力线巡检中的应用

直升机载LiDAR由于投入成本高及人员风险大,导致其在电力线巡检应用受到一定限制。随着无人机平台在电力线巡检的成功应用及LiDAR设备的小型化,促使无人机载LiDAR集成技术逐步成熟,弥补了直升机平台的不足。无人直升机搭载LiDAR系统通过获取高精度三维点云数据,进行线路模型重建和危险点检测等。本文利用瑞士产的Dragon-50无人直升机和美国GL-70 LiDAR设备进行系统集成,对山东邹川线500 k V进行了巡检飞行,成功获取了激光点云数据,达到了预期效果,为无人机载LiDAR系统在电力巡检应用的推广提供了参考依据。     

面向电网巡检的多旋翼无人机航测系统关键技术研究及应用

针对无人机电力巡检所面临的定位精度低、近距离巡检操控难度大、自动化程度低、人为操控事故风险高等问题,本文提出了利用多旋翼无人机RTK差分定位技术、复杂塔型飞行规则机器学习算法等无人机航测系统技术,研发面向电网巡检的无人机智能操作系统及控制终端,提升电网线路日常管理和应急指挥的规范性、便利性和经济性,为电网管理部门提供一种低成本、易操作、高效率、机动灵活的新型巡检模式。     

激光雷达探测输电走廊安全风险研究现状

输电走廊环境监测和风险预警是电网防灾抗灾的重要研究内容。在激光雷达、物联网、无人机及计算机技术的发展与推动下,利用各种新型遥感监测与巡检手段进行输电走廊大范围、智能化巡检成为重要发展趋势。综合多种监测数据的线路安全风险评估与灾害预警,成为智能电网建设工作的研究热点之一。本文系统论述了应用激光雷达技术进行输电走廊安全风险探测的研究现状与发展趋势,分析了激光雷达在输电线路安全风险探测中的优缺点,讨论了激光雷达输电线路巡检和监测数据在输电线路安全风险评估预警中所面对的问题与挑战。     

基于实时信息传输技术的无人机巡检管控平台

随着无人机电力巡检业务大范围开展,电力公司急需一套适于电力无人机应用的无人机监管平台规范无人机巡检行为、监管无人机,避免出现作业风险。本无人机电力巡检管控平台以电力巡检任务为核心,深入融合无人机电力巡检业务场景,设计巡检任务管理模块、巡检可视化管理模块、样本库管理模块,从任务监管层面、作业监管层面上建立无人机电力应用的管控平台,创造性地利用实时消息传输协议(RTMP)将无人机实时位置与实时视频信息集成于三维场景内,有效地提升监管部门对于无人机巡检任务的监管力度,规范巡检作业。     

GPS高程拟合法在工程测量中的应用

通过实例,分析了在没有重力勘测资料和地球重力场模型的情况下,利用GPS高程拟合解决架空输电线路工程的高程控制测量,从而满足架空输电线路工程中平断面图的高程测量精度要求;为提高GPS高程拟合精度,提出了在架空输电线路勘测工程中应注意的问题及经验。     

基于Palm GPS和无线互联网技术电力线路巡检系统的设计

由于输电线路的分布范围较大，在没有参照物的情况下，准确记录故障发生的位置比较困难。为此，根据电力线路巡检的业务特点，基于Palm硬件平台、GPS和GSM无线网络传输，成功地开发出了一套电力线路巡检系统。     

基于PDA的电力设施数据采集与线路巡检系统的设计与实现

电力设施的数据采集是实现电力系统信息化管理的基础,输电线路巡检管理是有效保证输电线路及其设备安全的一项基础工作。文中将嵌入式电子地图与GPS、PDA等集成为一个系统,设计开发了基于PDA的电力设施数据采集与线路巡检系统,该系统采用模块化的设计思想,使程序具有可移植性,增强了程序的使用价值。实际应用表明该系统可有效满足巡检工作的要求。     

电力线巡检的无人机数字正射影像制作

近年来,高空输电线路架设规模大、地形复杂、自然环境恶劣,人工定期巡检,已经达不到安全稳定的要求。该文为了改善电力线巡检工作的效率和安全性,采用无人机搭载多种传感器对电力线进行巡检。其中光学影像按照线路摄影测量的方式获取电力线,并运用智能空中三角测量处理,用此影像制作数字正射影像。实验表明,DOM可以达到1∶2 000的精度,有利于对测区内的目标定位和电力线巡检。此方法可显著地提高电力线巡检工作的效率,并为电力线走廊构建三维场景提供重要数据源。     

无人机倾斜摄影技术研究与应用

针对无人机倾斜摄影系统选型设计、传感器配置和系统集成问题,该文按照倾斜摄影技术要求,通过分析各种类型无人机飞行平台的技术特点和性能指标,提出了不同场景下无人机系统设备的选型设计方法、多种倾斜摄影相机的合理配置方案、系统优化集成方法和数据处理技术流程,指出了无人机倾斜摄影技术目前存在的问题。该文研究成果为无人机倾斜摄影系统开发、设备研制及生产作业提供了重要参考,已研发出固定翼无人机、多旋翼无人机为飞行平台的多种规格型号的无人机倾斜摄影设备,提高了作业效率。     

电力线巡检的无人机数字正射影像制作北大核心CSCD

近年来,高空输电线路架设规模大、地形复杂、自然环境恶劣,人工定期巡检,已经达不到安全稳定的要求。该文为了改善电力线巡检工作的效率和安全性,采用无人机搭载多种传感器对电力线进行巡检。其中光学影像按照线路摄影测量的方式获取电力线,并运用智能空中三角测量处理,用此影像制作数字正射影像。实验表明,DOM可以达到1∶2 000的精度,有利于对测区内的目标定位和电力线巡检。此方法可显著地提高电力线巡检工作的效率,并为电力线走廊构建三维场景提供重要数据源。     

输电线路测量辅助处理软件编制

采用VB 6.0并结合架空输电线路测量内业数据整理的特点,编制了输电线路测量辅助处理软件对测量数据进行编辑处理,生成各种成果表和归档资料,同时提供与架空送电线路软件的数据接口。该软件实现了架空输电线路内业数据处理自动化的,已在架空输电线路工程中得到广泛应用。     

智能电网输电安全巡检系统的设计与开发

线路巡检时存在缺陷巡检记录无统一规范、巡检人员巡检时难以考勤、消缺人员错登杆时无法提醒、靠近危险点时无法提示等问题。针对以上问题,开发了智能电网输电安全巡检系统,利用计算机技术和移动GIS技术将输电线路巡检工作纳入智能化、规范化、网络化、安全化的轨道。     

面向输电线路走廊的机载激光雷达仿地飞行研究和实践

输电线路走廊环境复杂,定高的无人机飞行方式不仅存在一定安全隐患,而且无法满足测绘成果精度要求。结合自行研制内、外业航测软件,利用无人机机载激光雷达设备实施仿地飞行,可以获取高精度输电线走廊精细化的三维模型、数字高程模型以及数字正射影像成果,同时极大地提高电力勘测平断面测量、塔基地形图绘制的生产效率。     

输电线路风偏模拟分析系统研究

采用激光点云、数据高程、高清影像等技术,构建了输电线路工况模拟分析模型,设计开发了输电线路风偏模拟分析系统。在系统中实时集成第三方环境参数,通过输电线路风偏工况模拟分析,对超过安全阈值的输电线路进行定位、预警和预报,为输电线路的自动化巡检和隐患智能预警分析提供了技术支撑和科学决策依据。