新一代组合测量系统及应用

本文介绍了当前最新一代组合测量系统（ＩＳＳ／ＧＰＳ，ＩＳＳ／ＴｏｔａｌＳｔａｔｉｏｎ）基本配及置特点，以及最近丹麦测绘部门和瑞典国土测绘部门联合实验，以检测这类组合测量系统用于大地控制点，地籍控制点测量工作的效率与精度问题，实验表明，在较为直伸的路线条件下，这类组合测量系统的精度可在５ｃｍ以内，就此结合我国国情和测绘技术的发展状提出了这种组合测量系统在我国应用的可能性及应该注意的问题。     

GPS/GLONASS组合定位系统应用研究

ＧＰＳ和ＧＬＯＮＡＳＳ数据联合处理所提供的４８星座组合定位系统,可以使用户获得更精确,更具可靠性和连续性的定位服务。本文在介绍ＧＬＯＮＡＳＳ系统的组成及其运行状况,并与ＧＰＳ系统进行简单比较的基础上,主要讨论ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ组合定位系统在城市测量及山谷地区中的应用问题。     

GPS+GLONASS组合测量

最近人们开始讨论把ＧＰＳ和ＧＬＯＮＡＳＳ组合起来以扩大测量应用的可行性问题,主要是因为对这两种卫星系统的数据组合起来时会遇到技术上的挑战。本文将向您表明ＧＰＳ＋ＧＬＯＮＡＳＳ技术能够为测量带来显著优势,这些优势包括大大增加卫星可用性和定位可靠性,而且提高作业效率又不降低精度,并能获得与当前ＧＰＳ系统相同的精度。Ｗｉｌｌｉａｍ Ｍａｒｔｉｎ等用该设备采集了数据并给出了实际结果。说明单频ＧＰＳ＋ＧＬＯ     

ＢＤＳ－３四频组合精密单点定位方法比较及结果分析

采用江苏省内４个参考站的观测数据,分别对比分析ＢＤＳ－３双频无电离层组合、ＢＤＳ－３四频无电离层双组合 及ＢＤＳ－３／ＧＰＳ双频无电离层组合ＰＰＰ模型的定位性能。试验结果表明,３类组合模式的定位精度基本一致,且定位 精度和收敛时间均优于单ＧＰＳ双频模型,ＢＤＳ－３四频组合相比ＢＤＳ－３双频、ＢＤＳ－３／ＧＰＳ双频和ＧＰＳ双频组合模型 收敛时间分别缩短８．７％,２１．４％和４５．０％,且相比ＧＰＳ双频模型平面和高程定位精度提高６．９％和６．５％。４种 ＢＤＳ－３双频组合模型之间、两种ＢＤＳ－３四频组合模型之间和４种ＢＤＳ－３／ＧＰＳ双频组合模型之间的定位性能基本 一致。     

GPS/INS组合导航系统抗差滤波器设计

常规Ｋａｌｍａｎ滤波器已经广泛用于ＧＰＳ／ＩＮＳ组合导航系统,其中假设系统动态模型和噪声统计特性是精确已知的。事实上,这种假设是不符合实际情况的。在组合导航系统中,惯性测量器件的质量不稳定,ＧＰＳ测量误差受外界环境的影响,因而对组合导航系统进行抗差设计是十分必要的。本文利用对策论设计了能使不确定噪声下性能最好的极小极大抗差滤波器,并将其应用到ＧＰＳ／ＩＮＳ组合导航系统中。考虑一个ＩＯ状态的ＧＰＳ／     

基于ＢＤＳ－３／５Ｇ的电力铁塔智能监测云端系统研制

鉴于传统的人工周期巡检电力铁塔安全性存在诸多弊端,提出一种基于北斗三号全球卫星导航系统组合５Ｇ 的电力铁塔智能监测方法。基于ＢＤＳ载波相位单历元实时动态定位模型,给出利用双频相关法和直接计算法组合 的单历元双差整周模糊度快速确定算法实现流程,并探讨实现电力铁塔智能化监测的５Ｇ技术及其高性能目标。基 于Ｖｉｓｕａｌ　Ｓｔｕｄｉｏ　２０１０平台,利用Ｃ＃编程语言,设计和开发一种基于ＢＤＳ／５Ｇ的电力铁塔智能监测软件,并无缝嵌 入腾讯云服务器,研制一种基于ＢＤＳ／５Ｇ的电力铁塔智能监测云端装置系统（ＢＤＳ＿ＥＴＭＳ）。系统测试与分析结果 表明文中算法及装置系统是行之有效的,为智能电网电力铁塔实时监测提供一种高精度云端解决方案。     

GPS／IPS组合定位系统中的周跳检测

全球定位系统（ＧＰＳ）和惯性导航系统（ＩＮＳ）是目前世界上最先进的导航系统。将先进的导航技术应用于精密定位，是近２０年来大地测量发展的一个重要特点。本文概述了ＧＰＳ和ＩＰＳ（惯性定位系统）各自的优缺点；指出了研究ＧＰＳ／ＩＰＳ组合定位系统的必要性。提出了利用短时期ＩＰＳ的结果来发现和修复ＧＰＳ周跳的“比对法”。     

EPSW电子平板测绘系统

本文对我国地面（野外）数字测图的发展作了简要的回顾，简明了电子平板测绘系统是地面数字测图的理想模式，发展方向，介绍了ＥＰＳＷ电子平板系统的功能，特点、数据组合。     

北斗卫星载波动态差分定位最新性能评估

为了评估ＢＤＳ载波动态差分的最新定位性能,文中选择在巴西、美国、澳大利亚和中国境内共８个ＩＧＳ站构 成的基线长度在３０ｋｍ以下的４条基线,基于２０２１－１０－０８—２０２１－０８－１４ＢＤＳ,ＧＰＳ以及ＢＤＳ＋ＧＰＳ观测数据进行载 波动态差分定位,统计并分析可见卫星数目、ＥＮＵ 时间序列和定位精度,获得了ＢＤＳ最新的载波动态差分定位性 能。结果表明,ＢＤＳ可见卫星数明显多于ＧＰＳ;ＢＤＳ与ＧＰＳ载波动态差分定位结果稳定性基本相同;ＢＤＳ与ＧＰＳ载 波动态差分定位精度在Ｅ,Ｎ,Ｕ方向均能达到ｃｍ级精度,且在Ｅ和Ｎ方向的定位精度优于１ｃｍ。与单系统相比, ＢＤＳ与ＧＰＳ的组合系统能较好地提高定位精度。     

GPS／GLONASS组成定位系统的精度分析

介绍了ＧＬＯＮＡＳＳ的组成及其运行状况,并与ＧＰＳ进行了比较。为了检验ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ组合定位系统的灵敏度及其定位精度,在进行大量实验的基础上,对ＧＰＳ、ＧＬＬＮＡＳＳ、ＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ三种数据进行了全面的分析与比较。     

GPS浮标/SINS组合水下导航与定姿若干问题讨论

介绍了GPS浮标／SINS组合用于水下设备的导航与定姿的优点,推导了水下设备载体坐标系与GPS定位的WGS84坐标系的转换关系,并根据陆地GPS／SINS力学编排的原理推导了水下GPS／SINS的误差状态方程。     

基于GPS软件接收机的SINS／GPS紧组合系统仿真

为了系统验证SINS／GPS紧组合系统的性能,基于GPS软件接收机,进行了仿真系统构建。仿真系统由轨迹发生器、GPS中频信号模拟器、IMU信号模拟器、GPS软件接收机、SINS导航解算模块、组合滤波算法和导航性能分析模块等部分构成,其中详细设计了GPS软件接收机中的捕获和跟踪算法、SINS解算以及基于伪距和伪距率的组合滤波算法。仿真结果表明：紧组合导航系统收敛性较好,能够一定程度上抑制惯导系统误差的积累,有较好的导航性能。设计的该系统满足紧组合导航系统性能验证的需要,也为后续的超紧组合研究奠定了良好的基础。     

基于SINS／GPS的无人机组合导航系统建模与仿真

根据无人机的飞行特点以及SINS(捷联惯导)和GPS(全球定位系统)的优缺点,利用轨迹发生器设计无人机的飞行轨迹,建立基于SINS/GPS的无人机组合导航系统,依据卡尔曼滤波的相关原理对系统进行数学建模和计算仿真,验证无人机SINS/GPS组合导航系统的可靠性。     

一种低成本、低精度SINS/GPS组合导航系统及试验研究

在SINS（捷联式惯性导航系统）与GPS组合时，航向角的可观测性较弱，经过卡尔曼滤波后，航向角误差虽有所改善，但仍呈发散趋势，当采用低成本、低精度SINS时，该趋势进一步加剧。为了抑制该发散趋势，针对某型低成本、低精度SINS硬件组成（包括AHRS（姿态和航向参考系统）与IMU（惯性测量器件））的特点，提出了利用AHRS代替SINS航向角信息的方法。实际静态与动态试验表明，利用该方法可有效地抑制组合系统航向角的发散趋势，定位精度较高。     

两种滤波方法在SINS／GPS组合导航中的应用与比较

针对SINS／GPS组合导航系统中卡尔曼滤波发散的情况,引入了自适应滤波和H∞滤波,分析了它们各自的特性,最后进行仿真计算,验证了这两种滤波用于SINS／GPS组合导航系统的可行性和有效性,对实际应用中组合导航系统滤波器的设计具有一定的指导意义。     

Performance of GPS and GPS/SINS navigation in the CE-5T1 skip re-entry mission

A CE-5T1 spacecraft completed a high-speed skip re-entry to the earth after a circumlunar flight on October 31, 2014. In addition to the strapdown inertial navigation system (SINS), a lightweight GPS receiver with rapid acquisition was developed as a navigation sensor in the re-entry capsule. The GPS receiver effectively solved the poor accuracy problem of long-term navigation using only the SINS. In contrast to ground users and low-earth-orbit spacecraft, numerous factors, including high altitude and kinetic characteristics in high-speed skip re-entry, are important for GPS positioning feasibility and were presented in accordance with the flight data. GPS solutions started at nearly 4900 km orbital altitude during the phases of re-entry process. These solutions were combined by an inertial measurement unit in a loosely coupled integrated navigation method and SINS navigation initialization. A simplified GPS/SINS navigation filter for limited resources was effectively developed and implemented on board for spacecraft application. Flight data estimation analyses, including trajectory, attitude, position distribution of GPS satellite, and navigation accuracy, were presented. The estimated accuracy of position was better than 42 m, and the accuracy of velocity was better than 0.1 m/s.     

基于多尺度预处理的GPS/SINS组合导航系统

基于多尺度分析的思想,以离散小波变换为工具,利用小波对惯性元件输出的信息进行并行阈值消噪以削弱惯性元件误差对SINS及组合系统性能的影响;然后,对GPS输出的信息进行并行多尺度预处理,并结合传统的Kalman滤波方法,对系统进行综合滤波;将上述方法引入到GPS/SINS组合导航系统中,利用实测数据进行验证,并给出了基于不同方法的大量实验曲线。实验结果表明,该方法可以有效削弱惯性元件以及GPS误差对系统的影响,提高了GPS/SINS组合导航系的精度和可靠性。     

两种滤波方法在SINS/GPS组合导航中的分析比较

本文针对SINS/GPS组合导航系统中卡尔曼滤波发散的情况:介绍并分析了自适应滤波和H∞滤波算法原理,并进行仿真计算,验证了这两种滤波用于SINS/GPS组合导航系统的可行性和有效性,对实际应用中组合导航系统滤波器的设计具有一定的指导意义。     

利用神经网络预测的GPS/SINS组合导航系统算法研究

提出了一种基于神经网络预测的GPS/SINS组合导航系统算法。GPS信号可用时,该算法分别将惯性传感器的输出以及卡尔曼滤波器的输出信息作为神经网络的输入及理想输出信息,并进行在线训练;当GPS信息失锁时,利用已经训练好的神经网络预测各导航参数误差,并校正SINS。地面静态实验与动态跑车实验结果证明了该方法的可行性与有效性。     

SINS／GPS级联组合滤波新算法

针对级联式SINS／GPS导航系统中组合滤波器的测量噪声与系统噪声的相关问题，提出了一种相关程度未知条件下的估计量最优融合算法，并由此得到了一个顾及噪声相关性的的卡尔曼滤波新算法；通过对一套SINS／GPS数据的计算，证明了新算法是成功的。