| 一种多传感器组合导航系统的自适应分布式滤波算法北大核心CSCD |
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| 引用本文： | 王玮,孙炜玮,潘新龙,乔玉新,韩真真.一种多传感器组合导航系统的自适应分布式滤波算法北大核心CSCD[J].大地测量与地球动力学,2023(12):1275-1280. |
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| 作者姓名： | 王玮 孙炜玮 潘新龙 乔玉新 韩真真 |
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| 作者单位： | 1.烟台南山学院智能科学与工程学院265713;2.海军航空大学264001;3.山东东海热电有限公司265713; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(62076249)；山东省自然科学基金(ZR2020MF154)。 |
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| 摘 要： | 针对联邦滤波器和集中式卡尔曼滤波器在实际应用中存在的问题及组合导航中量测噪声统计特性不准确引起滤波精度下降的问题,提出利用变分贝叶斯估计和分布式估计的多传感器组合导航系统自适应分布式滤波方法。首先,基于集中式卡尔曼滤波技术,推导分布式滤波的一种表达方法,该方法具有估计最优性、故障自动隔离且对导航系统无污染的特点;然后,结合变分贝叶斯估计技术,提出自适应分布式滤波方法,对系统状态和时变的量测噪声方差进行同步实时估计;最后,采用SINS/GNSS/CNS/ADS组合导航系统进行仿真验证。仿真结果表明,本文算法能实时跟踪突变或缓变的量测噪声方差,较联邦滤波算法可有效降低量测噪声统计特性不准确给系统带来的不利影响,进而提高组合导航系统的滤波精度。
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| 关 键 词： | 变分贝叶斯 自适应滤波 分布式估计 组合导航 联邦滤波 |
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