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| 基于GPS／BDS组合的浅海AUV定位性能分析 | |
| 引用本文： | 姜少杰,王宪,刘海敌,夏长春.基于GPS／BDS组合的浅海AUV定位性能分析[J].全球定位系统,2018,43(3):124-128. |
| 作者姓名： | 姜少杰 王宪 刘海敌 夏长春 |
| 作者单位： | 上海海洋大学 工程学院,上海 201306 |
| 摘 要： | 针对水下机器人在浅海工作时定位误差大的问题,在浅海电磁波信号衰减不大的情况下,文中重点介绍一种基于GPS/BDS双模组合定位技术的浅海水下机器人高精度定位导航系统,为了比较双模定位系统的定位性能,设置了GPS和BDS单模定位系统作对比,提出了使用中值滤波算法和卡尔曼滤波算法相结合的定位数据处理方法,通过对双模定位系统测试数据的滤波处理,得出系统的定位性能。测试结果表明,双模定位系统的定位精度要高于单模定位系统;中值滤波和卡尔曼滤波相结合算法的应用能够明显提高双模定位系统的定位精度。 |
| 关 键 词： | 水下机器人 GPS／BDS 中值滤波 卡尔曼滤波 |
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